Una de las creaciones más sorprendentes del Homo sapiens es 
el desarrollo de un imaginario simbólico compuesto por representaciones artísticas que encierran, además de estética, la necesidad de transmitir conceptos. Estos son los principales elementos que reflejan los primeros legados artísticos de la Humanidad.
Además, el arte paleolítico es una fuente de información única sobre los diferentes aspectos del comportamiento animal y humano de épocas en las que no existen registros escritos. La información está en las obras y a los investigadores corresponde adentrarse en ellas para valorarlas desde la perspectiva de sus creadores.
La diferenciación entre arte parietal y mueble es una herramienta conceptual útil en los 
estudios de arqueología prehistórica. Desde los primeros trabajos realizados en el siglo XIX, los investigadores distinguen entre obras que se sitúan sobre una pared (arte parietal) y las que pueden trasladarse de un sitio a otro (arte mobiliar).
El arte parietal o rupestre está inserto en el entorno natural al que corresponde el soporte (pared de cueva o abrigo, roca al aire libre…), mientras que en el arte mueble el soporte está desligado de su origen y por ello es un material independiente. El arte parietal se asocia a nombres como Altamira, El Castillo, Tito Bustillo, La Pileta, Nerja o Los Casares en España, y Lascaux, Chauvet, Cosquer, Niaux, Gargas o Isturitz en Francia.
El arte mobiliar no tiene un atractivo turístico, pero es un elemento clave para la comprensión de la actividad gráfica y del sentimiento de los grupos paleolíticos, por ello ocupa un lugar preferente en los museos.
El entorno más conocido del arte parietal es el subterráneo. Las cuevas, asociadas en su génesis al fenómeno geológico de la carstificación, se han relacionado con espacios interiores y oscuros de salas y galerías con estalactitas y estalagmitas en las que es necesario el uso de fuentes de iluminación artificial. Pero los descubrimientos de lugares al aire libre que contienen en algunos casos cientos de grabados, y excepcionalmente alguna pintura, han roto la tradicional consideración de asociar el arte paleolítico al « oscuro mundo de las tinieblas ». Enclaves con arte parietal al aire libre como Foz Côa en Portugal, Domingo García en Segovia y Siega Verde en Salamanca pueden vincularse, salvando las comparaciones, a los innumerables y llamativos graffitis que hoy en día se ven en paredes de calles o en vagones de tren.
Este arte al aire libre pone de manifiesto una concepción pública del arte opuesta al carácter « privado » y restringido que se suponía para el arte de las cuevas. El arte en los espacios abiertos está hecho para el disfrute social, tanto de la obra como del espacio natural en que se localiza, e invita a la humanización y monumentalización del paisaje.
Existen también abrigos rupestres como La Viña, Cap Blanc, La Madeleine o Angles-sur l´Anglin, entre muchos otros, que representan una situación intermedia entre las zonas de vestíbulo de las cuevas y los locales al aire libre. Son espacios expuestos a la luz natural que transmiten una visión pública e integrada del arte en su paisaje natural y que se asocian, en muchos casos, a áreas de habitación.
El arte mobiliar puede clasificarse según la materia prima (orgánica o inorgánica) y el tipo de soporte (de uso precario o prolongado). En los soportes orgánicos se incluyen piezas realizadas sobre hueso, diente y asta de animales. También se utilizaron marfil, conchas de moluscos y posiblemente madera y piel. Los soportes eran generalmente utilizados al natural, pero algunos fueron sometidos a un proceso de acondicionamiento (recortes, pulidos, abrasiones o perforaciones) que alteró sus caracteres morfológicos originales y lo adecuó facilitando su decoración. Unos son de uso precario y están vinculados a actividades domésticas (azagayas para la caza, arpones para la pesca, varillas, punzones, etc.) y otros son de uso prolongado (propulsores, bastones perforados, agujas, rodetes, contornos recortados, espátulas, brazaletes, cuentas, lámparas, compresores, alisadores, etc.). También se asocian al arte mobiliar figuras esculpidas o talladas de animales y personas e innumerables conjuntos de placas de piedra decoradas.
Generalmente, los objetos de uso precario muestran una decoración sencilla basada en líneas, formas geométricas y figuras esquematizadas, mientras que los objetos más duraderos contienen complicadas formas geométricas y están decorados con motivos animales y, a veces, humanos. En algunos casos se han documentado composiciones complejas y estructuradas con cierto carácter narrativo.
El arte paleolítico presenta una gama de recursos técnicos limitada. En el arte parietal el dibujo, la pintura y el grabado son los más numerosos, mientras que en el arte mobiliar la pintura y el dibujo están prácticamente ausentes y el grabado es el recurso técnico preferente, probablemente debido a las condiciones de conservación.
También se ha practicado el bajorrelieve parietal y la escultura.
En el dibujo o la pintura se utilizaron óxidos de hierro para el color rojo, hidróxidos de hierro para el amarillo, caolinita para el blanco y carbón vegetal y óxido de manganeso para el negro. Estos colorantes con frecuencia se mezclaban y se aumentaba su adhesión al soporte rocoso empleando agua o incluso grasas animales. Las figuras trazadas en negro o en gama de rojos son las más frecuentes, pero a veces estos colores se combinaban componiendo figuras bícromas como los conocidos bisontes del Techo de los Polícromos de Altamira, los caballos de Ekain o el panel principal de Tito Bustillo.
La materia colorante se aplicaba de diversas maneras: desde la simple acción de pasar sobre el soporte un fragmento de ocre o carbón hasta el uso del aerógrafo, pasando por pinceles, dedos, tampones y soplado. La técnica del aerógrafo se utilizó para realizar manos en negativo como las de Gargas, El Castillo, Fuente del Salín o Maltravieso, y formas de discos. El grabado fue realizado con instrumentos de filo incisivo –como buriles o simples lascas– o pasando los dedos sobre superficies blandas cubiertas por una fina capa de arcilla. Además de grabar en paredes o costras calcíticas, también se grabó sobre la arcilla del suelo, como en Bédeilhac. La incisión varía en profundidad y en anchura.
También existen en el arte parietal al aire libre y en algunos abrigos de Francia motivos trazados mediante percusión, golpeando un instrumento pétreo punzante sobre la superficie rocosa, o mediante raspado. La disposición de los trazos del contorno y del interior de la figura dan como resultado una variedad de composiciones y recursos estilísticos que muestran diferencias de pelaje, masa corporal o volumen.
En el arte parietal también se conocen las técnicas del bajorrelieve y el altorrelieve realizados sobre roca o arcilla, en esta última a modo de modelado. En la Península Ibérica este tipo de conjuntos son desconocidos, mientras que en Francia, concretamente en la Dordoña, encontramos varios conjuntos con relieves (Cap Blanc, Roc de Sers, Chaire à Calvin, Bédeilhac, Mostespan y Anglès-sur-l´Anglin).
La concepción escultórica del arte mueble también está prácticamente ausente en la Península Ibérica. El bulto redondo destaca en los primeros momentos del Paleolítico superior (entre 28.000 y 19.000 a.C.) de Alemania y Chequia (Vogelherd, Hohlenstein-Stadel, Dolní Vestonice y Pavlov) con figuras de animales y humanos perfectamente trabajadas.
La organización temática del arte paleolítico distingue dos grandes apartados. 
En un primer grupo, denominado figurativo, se integran todas las representaciones identificables de acuerdo con referentes actuales e incluye las formas animales y humanas. Las referencias al paisaje, como pueden ser elementos vegetales o geomorfológicos, están prácticamente ausentes. Al segundo grupo, denominado abstracto, se atribuyen temas para los que no se dispone de referentes formales y que pudieran tratarse, en algunos casos, de simplificaciones o esquematizaciones. En él se integran motivos lineales y geométricos que se denominan ideomorfos o signos.
En el arte paleolítico resulta difícil ir más allá del significado formal de las figuras, es decir, podemos comprender formalmente una figura y clasificarla de acuerdo con unos tipos, pero es problemático acceder al significado simbólico que encierra.
A pesar de la diversidad de fauna que debieron conocer los paleolíticos, en la representación del componente zoomorfo predominan los animales de talla grande: caballos, bisontes, uros –el antiguo toro o vaca–, ciervos, cabras, mamuts, renos, osos, megáceros, leones, rinocerontes, cánidos y antílope saiga. También fueron representados, aunque menos veces, peces, animales acuáticos (focas y ballenas), aves (anátidas, rapaces y pingüinos), reptiles e insectos. Además se documentan algunos escasos y raros ejemplos de figuras que comparten caracteres de al menos dos animales diferentes y que se han clasificado como fantásticas: por ejemplo, el llamado unicornio de Lascaux o los antílopes de Pech-Merle, que presentan elementos anatómicos de équidos, megáceros y caprinos.
El caballo y el bisonte alcanzan porcentajes superiores al 20%, la cabra en torno al 10%, uros, ciervos y mamuts entre el 6% y el 8%, el reno en torno al 4%, y osos y leones en torno al 1,5%, mientras que el resto de los taxones muestran porcentajes inferiores a 1-0,5%. Es decir, más del 95% corresponde a un grupo reducido de siete especies (caballo, bisonte, uro, ciervo, mamut, cabra y reno), pero este espectro varía dependiendo de la región que se estudie. Los megáceros son numerosos en la Cueva francesa de Chauvet o en la región de Quercy, la figura del mamut presenta un porcentaje muy alto en las cuevas de Rouffignac y Kapova, y el rinoceronte aparece en Lascaux, Font-de-Gaume, Chauvet y Rouffignac.
A raíz del descubrimiento de la cueva francesa de Chauvet se ha propuesto que los animales fieros o peligrosos (osos, rinocerontes, felinos y mamuts) podrían corresponder a las representaciones más antiguas (entre 30.000 y 20.000 a.C.) que son cuantitativamente importantes en un área que abarca desde el Ardèche francés hasta el sur de Alemania.
La distribución temática del arte mobiliar no se diferencia apreciablemente del parietal. Por último, cabe señalar que no siempre hay coincidencias entre la fauna consumida que se documenta en los niveles arqueológicos y la fauna representada, sino todo lo contrario. Este hecho indica que el grafismo no debe vincularse necesariamente a la muestra culinaria.
La representación humana paleolítica constituye el grupo temático menos numeroso y de más difícil discriminación formal en un número elevado de situaciones. Existen representaciones femeninas, masculinas e indeterminables en las que la escasa resolución anatómica impide discriminar el género. También existen representaciones mixtas que combinan caracteres humanos y animales. Casi siempre se presentan desnudas, sin indumentaria o adorno corporal, y se identifican por los rasgos faciales o por el carácter vertical del cuerpo.
Bajo el término de signos o ideomorfos se incluye una amplia variedad de estructuraslineales y geométricas. Curiosamente, este tipo de representaciones, que pasa desapercibido ante la claridad y elegancia de las formas zoomorfas, es el más numeroso. Está presente en muchos soportes mobiliares y prácticamente en la totalidad de los conjuntos parietales. Según su forma, el signo se ha denominado claviforme (en forma de clava, un palo toscamente trabajado y utilizado como arma arrojadiza), escutiforme (en forma de escudo), laciforme (en forma de lazo), tectiforme (en forma de construcción tipo cabaña), vulva (en forma de orificio sexual femenino), meandriforme (en forma de meandro), arboriforme (en forma de árbol), etc. Una de las tipologías más conocidas es la de Leroi-Gourhan. Este autor divide los llamados signos en tres categorías: formas abiertas (finas o lineales), formas cerradas (gruesas o geométricas) y formas de puntos. Para las formas cerradas discriminó esquemas triangulares (donde se incluían los tectiformes), ovales, cuadrangulares (y en los que se incluían los rectangulares) y claviformes; para las abiertas, formas de gancho (crochet) o en propulsor, dentadas (barbelés) y a modo de bastoncillos (batonnets) simples o dobles.
Leroi-Gourhan interpretó también los signos a partir de la dualidad sexual masculino-femenino, atribuyendo a las formas abiertas o lineales un carácter masculino y a las cerradas o geométricas uno femenino. También interpretó algunos signos como identificadores sociales. Al representar sobre un mapa la localización de formas complejas observó que algunos tipos se presentaban en un área muy concreta, identificando así el espacio geográfico con una misma tradición gráfico-cultural. Podría resultar que en torno a estos símbolos se hubiera generado un sentimiento de adhesión social.
Con posterioridad, diversos autores han indagado en los sistemas de clasificación basándose en la discriminación de la estructura morfológica que compone cada signo y haciendo las clasificaciones más depuradas y precisas. El carácter paralelo de los trazos, el modo de terminación de los ángulos y los diferentes apéndices ponen de manifiesto una variedad tipológica estructurada. Realmente, se están llevando a cabo sistematizaciones tipológicas cada vez más precisas, pero poco se está avanzado en la comprensión de su significado.
Los esquemas tipológicos o estilísticos más empleados son los propuestos 
por Breuil y Leroi-Gourhan. El investigador francés Breuil propuso dos ciclos evolutivos para la pintura rupestre. A un primer ciclo Auriñacoperigordiense (entre 35.000 y 19.000 a.C.) se adscriben manos negativas, claviformes, formas de discos, figuras de grandes animales rojos de trazo ancho, dibujos lineales en rojo y amarillo y figuras en tinta plana.
En el segundo ciclo, o Solutreomagdaleniense (entre 19.000 y 9.000 a.C.), el color negro de las figuras desplaza al rojo y amarillo, aparecen motivos bícromos, los contornos transmiten el detalle de la anatomía del contorno exterior, el interior se rellena de líneas que sugieren masa corporal y volumen, la perspectiva es correcta y, en general, las figuras destacan por su sentido naturalista.
El esquema de Leroi-Gourhan parte de la base del de Breuil, pero da un impulso al arte solutrense. Este etnógrafo francés consideró que el desarrollo discurre desde el estadio geométrico puro o prefigurativo hasta el figurativo analítico, pasando por el figurativo geométrico y figurativo sintético. El estilo I (32.000-25.000 B.P.) se compone de diseños simples y muy esquemáticos; el estilo II (25.000-20.000 B.P.) está integrado por figuras desproporcionadas de contorno, con extremidades apenas esbozadas, la línea cervicodorsal muy sinuosa, una perspectiva torcida y sin detalles anatómicos secundarios; el estilo III (20.000-16.000 B.P.) consta de figuras animales que presentan detalles anatómicos y mayor grado de proporción; el estilo IV, dividido en antiguo (16.000-13.000 B.P.) y reciente (13.000-11.000 B.P.) está integrado por animales con proporciones correctas, contornos modulados, detalles anatómicos e incluso volumen corporal.
Hoy es difícil sostener un esquema del desarrollo del arte paleolítico que pueda aplicarse a toda la « geografía del arte paleolítico ». De manera genérica y siguiendo el reciente esquema básico y conciliador de Barandiarán, cabe considerar una fase antigua (que integra el Auriñaciense, el Gravetiense y los primeros momentos del Solutrense -entre 35.000 y 17.000 a.C.-) con animales de perfil, de cuerpo abultado, marcada línea cervicodorsal y escasos detalles interiores. Una fase arcaica (entre el Solutrense superior y el Magdaleniense antiguo -entre 17.000 y 13.500 a.C.-) con esquemas animales propios del periodo anterior, en actitud estática pero con detalles anatómicos que aluden al pelaje o sugieren volumen. Por último otra fase clásica y tardía (en correspondencia con el resto del lapso magdaleniense -entre 13.500 y 9.000 a.C.-) en la que se alcanza la máxima riqueza expresiva, aparecen múltiples convenciones, se combinan técnicas en una misma figura, se expresan pelajes y masa corporal, se alcanzan altas cotas de naturalismo, el carácter dinámico se asocia a gran número de figuras y aparecen algunas escenas.
Desde planteamientos etnográficos, neuropsicológicos, semiológicos y 
estructuralistas se han planteado explicaciones acerca del significado del arte paleolítico. Las teorías del arte por el arte, la magia de la caza o magia simpática, el totemismo, la simbología sexual, la teoría social y el chamanismo constituyen el fundamento de las principales interpretaciones.La teoría del arte por el arte del siglo XIX señala que uno de los caracteres propios de nuestra especie es el sentimiento estético y su tendencia a la creación gráfica, entendiendo el arte desde la recreación visual-estética.
La contemplación de las obras es un mecanismo de deleite, sin trascender más allá de su naturaleza formal.
Frente al carácter laico que suponía la teoría del arte por el arte, la aceptación del sentimiento religioso y la introducción en los estudios prehistóricos del comparativismo etnográfico desembocaron en la teoría de la magia de la caza o magia simpática defendida por Reinach y Breuil. El concepto mágico quedaba justificado por la situación de los dibujos, pinturas, grabados y esculturas en el interior de las cuevas y por un emplazamiento de oscuridad. La teoría de la magia de la caza defiende que los paleolíticos realizaban rituales donde la ejecución de los animales estaba orientada a propiciar una caza más fácil y fructífera, es decir, a tener una mayor cantidad y facilidad de acceso a uno de los pilares de la alimentación, la carne.
Breuil consideró que otro de los objetivos del acto ritual era multiplicar la fecundidad de los animales, lo que repercutiría en un mayor número de piezas que potencialmente podrían ser cazadas. Indicó que algunas formas como las líneas o los cuadrados, las parrillas y los tectiformes debían ser interpretadas como elementos para la caza: azagayas, lanzas, trampas… Anotó que muchas líneas, incisiones, cúpulas, etc. que acompañaban a los animales reproducían heridas o vómitos, consecuencia de la actividad cinegética que simbolizaba el ritual. Bégouën interpretó la ausencia de algunas extremidades, orejas u ojos como un deseo de privación de ciertas cualidades como el correr o el oír en los animales, lo que facilitaría en último término la caza.
Otra teoría surgida a finales del siglo XX es la totémica, que se apoya en estudios etnográficos de tribus aborígenes. Defiende que los animales representados son el tótem de los grupos humanos, el animal del que desciende el clan o la tribu y que sirve de emblema colectivo. En las sociedades paleolíticas, íntimamente ligadas a la naturaleza, es fácil entender y aceptar que sean los animales un referente del pasado que sirve de vinculación con el presente. Esta interpretación, que postula una parte del sistema de organización social de los paleolíticos, implica la existencia de fuertes vínculos sociales entre grupos porque la variedad temática zoomorfa del arte paleolítico es muy reducida. Leroi-Gourhan interpretó algunos signos y formas geométricas o lineales como marcas de uno o varios grupos humanos que comparten vínculos sociales.
El enfoque interpretativo sexual fue propuesto por Laming-Emperaire y desarrollado ampliamente por Leroi-Gourhan. Esta teoría, que tiene como base el estructuralismo y que se apoyó en un sistema de relaciones estadístico, se mantuvo firmemente hasta bien entrada la década de los años ochenta del siglo pasado. Surgió de la constatación de un orden existente en la distribución y asociación de los animales en el interior de las cuevas. Los autores identificaron la ausencia de aleatoriedad en la ejecución del arte rupestre argumentando que las figuras se sitúan de acuerdo con un plan previamente organizado. Esta idea supuso una revolución en el estudio del arte rupestre y posteriores autores, que toman como base el estructuralismo, interpretan las composiciones rupestres como un código simbólico con semántica y sintaxis propia.
Según Leroi-Gourhan, el desarrollo de una cueva se estructura en diferentes tramos (galerías, salas, etc.). En cada uno de ellos los animales se distribuyen de acuerdo con una zona de entrada, un sector central y un área de fondo. A su vez, cada tramo está organizado en paneles, entidades gráficas con naturaleza propia e individual que contienen figuras centrales y de contorno o envolventes respecto a las anteriores. Analizando un nutrido repertorio de cuevas francesas observó que los bisontes, los caballos, los uros y los mamuts ocupaban el tramo central, mientras que los ciervos y cabras se situaban en el de entrada y los carnívoros en el del fondo, acompañados a veces por ciervos y cabras. Documentó que las ciervas y los renos no mostraban una implantación preferente, sino que su situación era variable. Por otro lado, la distribución dentro del panel manifestaba de nuevo que los bisontes, los caballos, los uros y los mamuts eran los elementos centrales, rodeados de ciervos, cabras, ciervas, renos y carnívoros.
Pero lo que realmente le llevó a desarrollar la teoría sexual fue el estudio de las asociaciones animales, identificando la existencia de parejas. El grupo dominante era el caballo con el bisonte, siendo el primero el que presentaba mayores porcentajes (superiores al 30%) de asociación con otros zoomorfos como el león, el oso, el ciervo, el uro y la cabra, mientras que el vínculo del bisonte sólo era significativo con el mamut. También analizó la frecuencia de las asociaciones entre signos y de éstos con animales. La recurrencia en la vinculación de figuras fue valorada como una dualidad vista desde la relación feminidad-masculinidad. Así, interpretó en un primer momento el caballo y los signos simples o abiertos como representativos de lo masculino, y el bisonte y los signos plenos o cerrados como femeninos.
Por otro lado, Laming-Emperaire aprovechó la identificación de las asociaciones y la consideración de algunos elementos de la teoría totémica para indicar que las asociaciones de figuras de diferentes especies componían sistemas sociales que transmitían fórmulas de emparejamiento. Dos machos de diferente especie representaban una alianza entre grupos, y un macho y una hembra de distinta especie una vinculación matrimonial.
Por último, la teoría del chamanismo parte también de una aproximación etnográfica íntimamente ligada a procesos neuropsicológicos que alteran el funcionamiento normal del sistema nervioso y la conciencia a consecuencia de la fatiga, la esquizofrenia y la ingestión de drogas psicotrópicas. El trance, estructurado en tres estadios, es el proceso alucinatorio en el cual los sentidos se ven afectados y éstos se manifiestan a través de las realizaciones artísticas. Así visto, una parte del arte rupestre podría interpretarse como la transposición gráfica de visiones reales de un chamán o persona iniciada durante la alteración de la conciencia. En los últimos años esta propuesta ha sido de nuevo aplicada al arte rupestre paleolítico, especialmente por Clottes y Lewis-Williams.
Esta variedad interpretativa pone de relieve las dificultades de utilizar un solo enfoque para descifrar el porqué y el para qué del arte paleolítico, más aún cuando podríamos aceptar sin demasiadas complicaciones que un mismo significante (un motivo) puede tener varios significados, poniéndose de relieve la especificidad, individualidad e idiosincrasia del individuo y de los grupos humanos.
Lo que sí parece evidente para cualquier conjunto artístico paleolítico es que la representación gráfica responde a un esquema previo, consecuencia de un proceso de reflexión en el que se decidió qué pintar, dónde hacerlo y cómo disponer las figuras, líneas, puntos y geometrías. Además, el grafismo posee un valor estético, porque a través de la forma se consigue alterar el sentido y el sentimiento del observador.
